Входы и выходы
Данная плата расширения имеет два раздельных канала, называемых канал А и канал В, каждый из которых использует 4 вывода Arduino для управления двигателем. Всего этой платой используется 8 выводов. Вы можете использовать каждый канал отдельно, чтобы управлять двумя двигателями постоянного тока, либо объединить их для управления единственным однополярным шаговым двигателем.
Выводы платы расширения, разделенные по каналам, показаны в таблице ниже:
| Функция | выводы на канал A | выводы на канал B |
| Направление | D12 | D13 |
| ШИМ | D3 | D11 |
| Торможение | D9 | D8 |
| Токовое считывание | A0 | A1 |
Если вам не нужны Торможение и Токовое считывание, и нужно больше выводов для вашего приложения, можно запретить эти опции, удалив соответствующие перемычки на обратной стороне платы.
Подключение двигателей
Коллекторный двигатель постоянного тока. Вы можете управлять двумя двигателями постоянного тока, подключив два провода от каждого из них к (+) и (-) зажимных контактов каждого канала А и В. Таким образом управление их направлением осуществляется установкой высокого или низкого уровня на выводах DIR A and DIR B, управление скоростью – изменением значений коэффициента заполнения PWM A (ШИМ А) и PWM B (ШИМ В). Есть также выводы Brake A (тормоз А) и Brake B (тормоз В), при подаче на которые высокого уровня они тормозят двигатель постоянного тока быстрее, чем при выключении питания двигателя. Узнать величину тока, потребляемую двигателем можно, считав напряжение на выводах SNS0 and SNS1. На каждом канале будет напряжение, пропорциональное измеренному току, которое можно считать как обычный аналоговый вход с помощью функции analogRead() на аналоговых входах A0 и A1. Для удобства он откалиброван так, что составляет 3,3 В, когда ток в канале достигает максимально возможного значения 2 А.
